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MIRAIのカタログで「アドバンスト ドライブ」という言葉を見て、『これって自動運転なの？Zじゃないと付かないの？』と気になった方も多いですよね。
結論から言うと、現行MIRAIのアドバンストドライブ（渋滞時支援）はGにもZにも標準で付きます。ただし自動運転ではなく、運転するのはあくまで人です。
何ができて何ができないのか、ほかの安全装備と合わせて見ていきます。
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アドバンストドライブはG・Zとも標準
正式な名前は「トヨタ チームメイト アドバンスト ドライブ（渋滞時支援）」です。トヨタ公式の主要装備一覧表（2025年12月発売の現行モデル）では、G・Zとも標準装備になっています。
| 装備 | G | Z |
|---|---|---|
| アドバンスト ドライブ（渋滞時支援） | 標準 | 標準 |
| アドバンスト パーク（リモート機能付） | なし | 標準 |
| Toyota Safety Sense | 標準 | 標準 |
| パノラミックビューモニター（床下透過） | 標準 | 標準 |
| ドライブレコーダー（前後方） | 標準 | 標準 |
以前はZ”Advanced Drive”という専用グレードがありました。2025年12月の改良でこのグレードは無くなり、G・Zの2つになっています。
『昔のAdvanced Driveグレードと同じものなの？』と思う方もいますよね。
名前は似ていますが、旧グレードの装備と現行の渋滞時支援の中身が同じとは限りません。中古で旧グレードを探す時は、年式ごとの装備表で確かめておきましょう。
渋滞時の運転支援が欲しいだけなら、Gで十分です。Zとの差はアドバンスト パーク（駐車支援）のほうにあります。
GとZの全体の違いは MIRAIのGとZの違い にまとめています。
アドバンストドライブは自動運転じゃないの？
「トヨタ ミライ 自動運転」で調べている方は、手放しで目的地まで行けるイメージを持っているかもしれません。実は、そこまではできないんです。
アドバンストドライブは、高速道路や自動車専用道路の渋滞の中で、条件がそろった時に運転を手伝ってくれる機能です。ハンドルやアクセル・ブレーキの操作を支援してくれますが、運転の責任はドライバーにあります。
- 渋滞中の加減速と車線の中を走る操作を支援
- 長い渋滞での疲れを減らす
- ドライバーの様子を見て、注意をうながす
- 前を見ずにスマホやテレビを見ること
- 一般道や渋滞していない場面での手放し運転
- 寝たり運転席を離れたりすること
使える道路や速度の条件、天気による制限は、取扱書に細かく書いてあります。納車の時に販売店で使い方を聞いておくと安心です。
例えば、販売店での説明はこんなやり取りになります。
「渋滞中は手を離していても大丈夫なんですか？」
「条件がそろえば支援しますが、前を見て、いつでも運転を代われる状態でいる必要があります」
長距離ドライブでの使いどころ
MIRAIの航続距離はGが約850km、Zが約810km（WLTC・メーカー公表の目安）です。1回の充填で長く走れる分、高速道路を長時間走る場面もありますよね。
そんな時、渋滞ではアドバンストドライブ、流れている高速道路ではレーダークルーズとLTAが疲れを減らしてくれます。航続距離の実際は MIRAIの航続距離と燃費 で見ています。
Toyota Safety Senseで付く安全装備
MIRAIの安全性を支えているのは、全車に付くToyota Safety Senseです。中身はトヨタ公式でこう書かれています。
- プリクラッシュセーフティ（歩行者は昼夜・自転車は昼夜・自動二輪車は昼）
- 緊急時操舵支援
- フロントクロストラフィックアラート（FCTA）・レーンチェンジアシスト（LCA）
- レーントレーシングアシスト（LTA）・レーンディパーチャーアラート（LDA）
- レーダークルーズコントロール（全車速追従機能付）
- オートマチックハイビーム（AHB）・ロードサインアシスト（RSA）
- ドライバー異常時対応システム
- プロアクティブドライビングアシスト
- 発進遅れ告知機能
高速道路でよく使うのは、全車速追従のレーダークルーズとLTAです。前の車について走り、車線の中央を保つように支えてくれます。
ドライバー異常時対応システムは、運転手が急に操作できなくなった時に、車をゆっくり止めるための機能です。こうした装備がGにも付いているのは心強いですよね。
駐車や降りる時の装備
- パノラミックビューモニター（床下透過表示付き）
- ブラインドスポットモニター（BSM）＋安心降車アシスト
- パーキングサポートブレーキ
- 前後方のドライブレコーダー
安心降車アシストは、ドアを開けようとした時に後ろから自転車などが来ていると知らせてくれる機能です。後席に子どもを乗せる家庭にはうれしい装備です。
アドバンストパークはZだけ
アドバンスト パーク（リモート機能付）は、Zだけの装備です。駐車の時にハンドル・アクセル・ブレーキ・シフトの操作を車が支援してくれます。
リモート機能付きなので、狭い駐車場で車の外から入れたり出したりする使い方もできます。全長4,975mm・全幅1,885mmと大きいMIRAIでは、駐車の不安を減らしてくれるんです。
| 場面 | Gでの対応 | Zでの対応 |
|---|---|---|
| 自宅の車庫入れ | パノラミックビューモニターを見ながら自分で | アドバンストパークで支援 |
| 両隣が近い駐車場 | 自分で慎重に | 車の外からリモートで出し入れ |
| 最小回転半径 | 5.8m（G・Z共通） | 5.8m（G・Z共通） |
『駐車が苦手だから、それだけでZにしたい』という方もいます。ただ、Zとの差額は801,900円で、ほかの快適装備とのセットです。駐車支援だけのためなら、家の駐車環境と合わせて考えてみてください。
サイズや取り回しは MIRAIのサイズ・重さ で詳しく見ています。
『駐車支援って、本当に使うの？』と思う方もいますよね。毎日同じ場所に止めるなら慣れでカバーできますが、出先の狭い駐車場で役立つ場面があります。
ドライブレコーダーは最初から付いている
「トヨタ ミライ ドライブ レコーダー」で調べている方へ。現行MIRAIには、前方と後方のドライブレコーダーが全車に付いています（トヨタ公式）。
後付けのドラレコを買い足す必要は基本的にありません。ここは見積もりの時に見落としがちなポイントです。
販売店の見積もりに、ドライブレコーダーのオプションが入っていないか見ておきましょう。標準で付いているのに、別売りのドラレコが入っていることもまれにあります。
録画した映像の見方や保存方法は、取扱書かナビの画面で確かめてみてください。
テレビキャンセラーは付けても大丈夫？
「トヨタ ミライ テレビ キャンセラー」もよく調べられています。テレビキャンセラーは、走っている時にも画面のテレビやナビ操作ができるようにする社外の部品です。
結論から言うと、MIRAIには付けないほうがいいと考えています。理由は3つです。
- 運転中に画面を見続けるのは、道路交通法で禁止されている
- 車の速度情報を使う運転支援やナビの案内に影響が出るおそれがある
- メーカーや販売店の保証の対象外になることがある
『助手席の人に見せたいだけなんだけど…』という気持ちも分かります。ただ、MIRAIは運転支援やコネクティッドの機能が多い車です。社外の部品で信号を変えると、思わぬ不具合につながることもあるんです。
同乗者に動画を見せたいなら、タブレットを後席で使うほうが安全です。車内のAC100Vコンセント（1500W・2か所）も使えます。給電の使い道は MIRAIの外部給電・V2H にまとめています。
運転支援の機能は、ソフトの更新で中身が変わることもあります。納車後のお知らせは、販売店やコネクティッドサービスの案内で確かめておきましょう。
安全装備で選ぶ時の考え方
ここまで見てきたように、運転を助ける装備のほとんどはG・Z共通です。差は駐車支援と、後席や内装の快適さにあります。
- 渋滞の多い道をよく走るか確かめる（アドバンストドライブはG・Zとも標準）
- 駐車が苦手か、家の駐車場が狭いかを考える（アドバンストパークはZのみ）
- 後席に人を乗せる回数を考える（内装の差は MIRAIの内装の記事 で）
- ITS Connect（27,500円）などのオプションが必要か決める
ITS Connectは、対応した交差点や車とやり取りして注意をうながすメーカーオプションです。走る地域に対応の交差点が多いかで、必要かどうかが変わります。
装備が決まったら、あとは総額の交渉です。進め方は MIRAIの値引き相場と限界額 を見てみてください。内装と後席の違いも、内装と後部座席の記事 で一緒に確かめておくと選びやすくなります。
プロアクティブドライビングアシストって何？
カタログで見慣れない名前ですよね。プロアクティブドライビングアシストは、ふだんの運転の中で、車が先回りしてそっと助けてくれる機能です（全車標準）。
例えば、前に歩行者や止まっている車がいる時に、少しだけハンドルやブレーキを補ってくれます。下り坂のカーブの手前で減速を手伝う場面もあります。
| 場面 | どんなふうに助けるか |
|---|---|
| 歩行者や自転車の横を通る | 離れる方向にハンドル操作を補う |
| 前の車に近づく | アクセルを離した時の減速を補う |
| カーブの手前 | 曲がる前の減速を補う |
効き方は運転の仕方や道の状態で変わります。『勝手にブレーキがかかった感じがする』と感じる方もいるかもしれません。ただ、それが機能の働きです。
運転支援の機能の多くは、画面の設定でオン・オフや強さを変えられます。どこまで変えられるかは取扱書で確かめてみてください。
アドバンストドライブ、レーダークルーズ、プロアクティブドライビングアシストは、名前が似ていて混ざりやすいですよね。ざっくり言うと、渋滞中・高速道路・ふだんの道で、それぞれ得意な場面が違う機能なんです。
MIRAIに乗り換える前に、今の車の手放し方も決めておく
MIRAIへの乗り換えを考えているなら、今の車をどうするかも先に考えておくと安心です。
『新しい車のことで頭がいっぱいで、そこまで考えていなかった』という方も多いですよね。
今の車は、購入する販売店での下取りのほかに、買取店に売る方法もあります。複数の会社に査定してもらうと、条件を比べたうえで決められます。
納車のタイミングと手放す時期をそろえておくと、車が無い期間もつくらずに済みます。
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ポイントは「今の車をどう手放すか」です。
多くの人は、新しい車を買うお店でそのまま下取りに出します。でもこれは、損をしやすい典型的なパターンなんです。
販売店も商売なので、下取りはできるだけ安く引き取りたいのが本音です。
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よくある質問
MIRAIのアドバンストドライブはGにも付いていますか？
付いています。現行モデルでは「トヨタ チームメイト アドバンスト ドライブ（渋滞時支援）」がG・Zとも標準装備です。
MIRAIは自動運転できますか？
できません。アドバンストドライブは渋滞時の運転を支援する機能で、運転の責任はドライバーにあります。前を見て、いつでも運転を代われる状態でいる必要があります。
アドバンストパークはGで選べますか？
選べません。アドバンスト パーク（リモート機能付）はZだけの装備です。
ドライブレコーダーは付いていますか？
現行モデルには前方・後方のドライブレコーダーが全車に付いています。
テレビキャンセラーを付けても大丈夫ですか？
運転中に画面を見続けることは法律で禁止されているうえ、運転支援や保証に影響するおそれがあります。付けないほうが安心です。
まとめ
- アドバンストドライブ（渋滞時支援）は現行MIRAIのG・Zとも標準
- 自動運転ではなく、運転の責任はドライバーにある
- Toyota Safety Senseと前後ドライブレコーダーは全車標準
- アドバンストパーク（リモート機能付）はZのみ
- テレビキャンセラーは法律・運転支援・保証の面から勧めない
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